Inngangur
AGV vélmenni (Automated Guided Vehicles) eru burðarás nútíma vöruhúsa, verksmiðja og flutningamiðstöðva. Þeir sigla sjálfstætt, forðast hindranir og flytja vörur - allt án mannlegrar aðstoðar. Til að sjá umhverfi sitt þurfa AGVmyndavélareiningskynjara. Val á myndavél hefur áhrif á nákvæmni leiðsagnar, öryggi og skilvirkni. Þessi grein útskýrir algengustumyndavélareiningtegundir fyrirAGV vélmenni, þar á meðal4k myndavélareining hindberja pifyrir frumgerð,mipi myndavélareiningfyrir innbyggð kerfi,cmos myndavélareiningmeðmyndavélareining um allan heimeiginleikar, og3D sjónfyrir dýptarskynjun.
Af hverju AGVs þurfa margar myndavélaeiningar
AGVs vinna í breytilegu umhverfi: hreyfanlegar hindranir, mismunandi lýsingu, þröngir gangar. Ein myndavél er sjaldan nóg. Dæmigert AGVs nota:
Myndavélar að framanfyrir siglingar og hindrunargreiningu.
Myndavélar niður á viðtil að lesa gólfmerki (QR kóða, borði).
Hliðar myndavélarfyrir staðsetningu bretti.
Dýptarmyndavélarfyrir 3D kortlagningu.
Hvert starf þarfnast mismunandi skynjaraeiginleika.
1. CMOS myndavélareining - Vinnuhesturinn
Flestir AGVs nota acmos myndavélareiningvegna þess að CMOS-skynjarar eru kraftlitlir, hraðir og góðir. Fyrir grunn akreinar eða QR lestur virkar 1–2 MP einlita eða litskynjari. En fyrir AGV sem fara hratt, amyndavélareining um allan heimer ómissandi. Lokari með rúllandi veldur óskýrleika og skekkju í hreyfingum, ruglingslegt flakk. Aglobal shutter cmos myndavélareiningfangar hvern pixla í einu og gefur skarpar myndir af hreyfanlegum gólfum eða rekkum sem fara framhjá.
2. MIPI myndavélareining - Embedded Standard
Fyrir framleiðslu AGV, themipi myndavélareininger efsti kosturinn. MIPI CSI-2 tengist beint við aðalörgjörva vélmennisins (NVIDIA Jetson, Rockchip, i.MX). Það býður upp á litla leynd, lítið afl og litla stærð - fullkomið fyrir þétt AGV líkama. Amipi myndavélareiningskilar háupplausn myndbandi (1080p eða 4K) án USB kostnaður. Margir AGV-framleiðendur nota MIPI myndavélar til að greina hindrun að framan og brettaþekkingu.
3. 4K Camera Module Raspberry Pi – frumgerð og lágt hljóðstyrkur
Fyrir rannsóknir og þróun eða litla flota,4k myndavélareining hindberja pier mjög vinsælt. Það festist beint við Raspberry Pi (í gegnum MIPI) og gefur ultra-HD myndskeið. 4K gæti verið of mikið fyrir einfalda leiðsögn, en það gerir AGV kleift að lesa örsmá strikamerki eða sjá fínar upplýsingar úr fjarlægð. Raspberry Pi vistkerfið býður upp á tölvusjónasöfn sem eru tilbúin til notkunar (OpenCV, TensorFlow Lite), sem styttir þróunartíma verulega. Fyrir kostnaðarnæmar AGV frumgerðir, a4k myndavélareining hindberja pibýður upp á frábært gildi.
4. Global Shutter myndavélareining - Engin hreyfiþoka
AGV hreyfast oft á 1–2 m/s. Myndavél með rúlluloka myndi skekkja gólfmerki eða hluti sem fara framhjá. Amyndavélareining um allan heimfangar hvern pixla á sama augnabliki og fjarlægir röskun. Þetta er mikilvægt fyrir:
Að lesa QR kóða á meðan á hreyfingu stendur.
Sjónræn kílómetrafræði (áætla hreyfingu út frá gólfáferð).
Háhraða hindrunarskynjun.
Margirglobal shutter cmos myndavélareiningskynjarar (td Sony IMX250) koma í MIPI eða USB útgáfum.
5. 3D Vision – Dýptarskynjun fyrir AGV
Til að forðast lágar hindranir (fallið kassa) eða stafla brettum nákvæmlega, þurfa AGVs dýptargögn.3D sjóner náð með:
Stereo sjón— Tveirmyndavélareiningeiningar, reiknar dýpt út frá misræmi.
Uppbyggt ljós- Varpa upp þekktu mynstri; bjögun gefur dýpt (notkun innanhúss).
Flugtími (ToF)- Mælir endurkomutíma IR ljóssins.
A 3D sjónkerfi ásamt amyndavélareining um allan heimgerir AGV kleift að smíða þrívíddarkort í rauntíma af umhverfi sínu. Þetta er mikilvægt fyrir sjálfvirka siglingu í troðfullum vöruhúsum.
Að velja réttu myndavélina fyrir AGV
| Umsókn | Mælt er með einingu | Helstu eiginleikar |
|---|---|---|
| Akrein / borði á eftir | Einlitacmos myndavélareining, VGA–1 MP | Lágur kostnaður, hár rammatíðni |
| QR kóða lestur meðan á hreyfingu stendur | Global shutter myndavélareining, 1–2 MP | Engin hreyfiþoka |
| Bretti uppgötvun | Liturmipi myndavélareining, 1080p | Góð upplausn, lítil leynd |
| 3D kortlagning | Stereo par eða ToF3D sjónskynjari | Dýptargögn |
| R&D frumgerð | 4k myndavélareining hindberja pimeð Pi 4/5 | Fljótleg þróun, 4K smáatriði |
Sincere's myndavélareining fyrir AGV vélmenni
Hjá Sincere sérsníðum viðmyndavélareininglausnir fyrir AGV og farsíma vélfærafræði:
Cmos myndavélareining– Alþjóðlegur lokari, rúllulukkari, einlitur eða litur.
Mipi myndavélareining– Lítil leynd, beint á innbyggða örgjörva.
4k myndavélareining hindberja pi– Frumgerð og framleiðsla í litlu magni.
Global shutter myndavélareining– Sony IMX röð, allt að 5 MP, tilvalin fyrir hreyfingu.
3D sjón- Sérsniðnar hljómtæki eða ToF einingar fyrir dýptarskynjun.
Samantekt
AGV vélmenninota blöndu afmyndavélareiningtækni til að sigla á öruggan og skilvirkan hátt. Acmos myndavélareiningmeðmyndavélareining um allan heimer nauðsynlegt til að lesa QR kóða og sjónræna kílómetrafræði meðan á hreyfingu stendur. Til framleiðslu ermipi myndavélareininggefur samþættingu með lítilli leynd og lítilli orku. Fyrir frumgerð, the4k myndavélareining hindberja pier hratt og í mikilli upplausn. Fyrir fullt sjálfræði,3D sjónbætir við dýptarskynjun til að forðast hindranir og höndla bretti. Með því að skilja þessa valkosti geturðu smíðað AGV sem sér heiminn skýrt.
Hafðu samband við Sincere til að ræða þittmyndavélareiningkröfur umAGV vélmenni.
